作为051型驱逐舰的最后一艘，166“珠海”舰可谓是非常重要的里程碑式舰艇。面对051型驱逐舰在舰体设计、武器系统配备等诸多方面不能适应现代海战需求的情况，中国开始了051G型的设计工作。随着051G型一号舰165“湛江”号的开工建造，中国海军发现165舰的设计方案仍有进一步提高的空间。1987年，051G型驱逐舰二号舰的设计方案通过审查，当年10月在大连造船厂开工，舷号166，1991年11月交付南海舰队，命名为“珠海”号。

在052型驱逐舰112“哈尔滨”号服役之间，166舰是中国海军手中最先进最为堪用的舰艇。相比之前的所有051型驱逐舰，166舰采用了封闭式舰桥，在舰舰导弹和反潜系统做了重大改进。166舰以四座双双联装装箱式导弹发射架取代了一直沿用的7222式三联装回转式发射装置，所采用的则是射程85千米的鹰击-8A舰舰导弹。同时，前部舰桥两侧各加装一具三联装324毫米鱼雷发射装置，由于发射仿制意大利A244型鱼雷的鱼-7型轻型反潜鱼雷。而舰尾部则取消了深弹发射炮，增加了一副拖曳式变深声呐，这取代了原来的601和675型声呐。电子设备方面，347型雷达基于新型舰舰导弹的需要而安装，并取消了老式325丙雷达。此外，远程对空警戒雷达则以精度更高的571A雷达取代了515雷达。此外，166舰的全长由过去的132米，减至128.6米，长宽比降至10。可见，166舰的作战能力较为全面，可以达到西方70年代末主流军舰的技术水平。由于与165舰存在着较大差别，故将166舰称为051G2型，165称为051G1。

在服役后，166舰成为海军的明星舰。曾经多次担负外出访问任务，是90年代外出访问任务最多的舰艇之一。1994年5月12日至24日，珠海舰与长兴岛舰和淮南舰出访俄罗斯。1995年8月9日至30日，珠海舰与东远615船首次出访印尼，当时珠海舰还特意临时以168的舷号前往东南亚，以顺应东南亚华人注重风水福喜文化的传统。1997年7月20日，166舰与112舰和南仓号补给舰（南运953）展开了解放军海军建军以来首次的横渡太平洋以及访问美洲远航，沿途行经夏威夷珍珠港、美国圣地亚哥、墨西哥、秘鲁、智利等地，为时3个多月，是中国海军一大盛事。

随着时代进步，海军在许多方面的技术也逐步成熟。如海红旗-7型近程防空导弹、鹰击-83反舰导弹、双联装100毫米舰炮等武器系统被广泛使用，技术也趋于成熟。而随着以052B/C为代表的新一代驱护舰问世，海军对于这些老旧型号的改进也提上议事日程。2003年左右，166舰接受大幅度改进，换装了上述装备并升级相关作战系统，使得其作战能力接近052型驱逐舰。

不过由于舰体所限，166舰不能搭载直升机，这是051G2型驱逐舰最大的制约因素。毕竟源于苏联50年代的56型“科特林”级舰体设计，051已经不能适应现代海战的需要了。现在165、166两舰作为最先进的051型驱逐舰，在承担综合作战任务的南海舰队驱逐舰二支队服役，与综合性能更强的168舰相比，166舰仅能作为辅助作战舰艇使用，为编队打击火力提供补充。当中国海军以航母为核心的作战体系形成时，051型驱逐舰便很难在这一作战体系下找到适合的角色，退役或转手可能在所难免。

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