隋朝的时候，中国向日本派出了第一支友好使团。“团长”叫裴世清生于隋代河东闻喜（今山西闻喜裴柏村），生卒年代不详，主要活动在隋唐二代。他在隋为鸿护寺掌客、文林郎，入唐为驾部郎中、江中刺使等职。他在中日两国的友好关系发展中，作出了较大贡献。不过他在河东裴氏中，也只是一个不被人注意的人物。

公元608年（隋大业四年），裴世清率领的访日代表团是中日政府间的第一个友好使团。那时的中日两国是一衣带水的友好邻邦，日本要学习，因此量过关系非茶之好。于是越过高山，跨过大海的相互接触，相互了解。人家取长，我们不怎么补短。提高了日本的文化，增进了中日友谊。

公元589年，隋朝建立。

日本进人了飞鸟时代，推古女皇即位(593-628年)，圣德太子摄政。

圣德太子为深入实行政治改革(即大化革新)，加强隋朝的交往。这期间，日本方面曾先后四次访隋，从中国带去了好多经验。

裴世清访日揭开了中日两国友好关系史新的一页。

公元600年（推古女王8年)，即“开皇20年，倭王姓阿每，字多利思比孤，号阿辈鸡弥，遣使诣阙”。隋文帝命令有关官员详细询问了倭国的政治制度、经济生活、风俗民情等，开始对日本有了些了解。

607年（隋大业3年，日推古女王15年）7月，圣德太子派“……大礼，小野妹子遣于大唐，以鞍作福利为通事。”“。16年（戊辰）夏4月，小野臣妹子至大唐，唐国号妹子臣曰苏因高。”日本史书把隋朝误称作大唐。

这次圣德太子派小野妹子来隋的目的，是为了向中国学习佛教方面的知识。“……使者曰：闻海西菩萨天子重兴佛法，故遣朝拜，兼沙门数十人来学佛法。”

继北周武帝宇文岂排佛以后，隋朝大兴佛教。日本使者入隋学习佛教知识，是一个重要的目的，除此之外，隋先进的生产技术和文化也在学习之列。

小野妹子这兄弟的名字很妖娆，那的国书也挺牛逼。国书中写到：“日出处天子致书日没处天子无恙。”隋炀帝不是傻子，对“日出处天子”说法很恼火。不过，还有些度量，对臣下说蛮夷的国书极其无礼，以后不再理睬。第二年（609年），隋扬帝突然觉得应该派个使者回访，于是便派文林郎裴世清率代表团出访，与归国的小野臣妹子通行。

裴世清率领的代表团由13人组成。从山东出海到朝鲜半岛，再渡海去日本。

公元609年4月，裴世清使节团在小野妹子陪同下，到达筑紫。

日本派吉师雄成，以装饰华丽的船只30艘迎接隋来使，于6月15日到达难波，在高丽馆中新建的馆舍下榻。在此稽留了50日后，于8月3日裴世清一行在日本政府的隆重欢迎下进京。“楼王遣小德阿辈台，从数百人，设仪仗，鸣鼓角来迎。后十日，又遣大礼哥多毗，从三百余骑郊劳”可见当时候，日本对隋使的重视。8月12日，裴世清等晋见倭王，献方物和国书。推古女皇说：“我闻海西有大隋，礼义之国，故遣朝贡。我夷人，僻在海隅，不闻礼义，是以稽留境内，不即相见，今故清道饰馆，以待大使，冀闻大国惟新之化。裴世清回答道：“皇帝德并二仪，泽流四海，以王慕化，故遣行人来此宣谕。随后裴世清呈递了隋炀帝杨广致女皇的国书。国书曰：“知皇介居海表，抚宁民庶，境内安乐，风俗融合，深气至诚，远修朝贡，丹款之美，联有嘉焉。稍暄，比如常也，故遣鸿护寺掌客裴世清等，指宣往意，并送物如别。’，0隋朝的这份国书，充分表达了隋朝政府对日本友好的诚意，赞扬了侨国政通人和的局面，肯定了楼国政府为发展日中友好而作出的重要贡献，但字里行间也有大国主义的味道。

裴世清在侨国京城逗留了一个月，在“朝命即达”后，向侨王辞行。楼王设宴饯行。9月11日，裴世清一行从难波出发启程归国。侨国又派小野妹子为专使，送裴世清一行返回隋都，同行的还有日本首批来华留学生、学问僧8人。至此，中日正式缔交，两国使者、学者、学生络绎不绝，到唐代达到高潮。

日本人在接待裴世清的时候，为了使“使者”能够方便的用餐，小野妹子建议使用筷子。日本《箸の文化史》中说，日本首次正式使用筷子就是在隋朝裴世清使团的访问时的日本宫廷宴会上。圣德太子遵从遣隋使者小野妹子对隋朝宫廷宴会的描述，决定用中国礼仪款待中国使团，首次使用筷子。自那之后，“箸食制度”就此引入日本。到了奈良时代(710-784)，受大唐文化的影响，筷子逐渐进入日本普通家庭中。