早在1962年朝鲜从前苏联获得SA-2地空导弹后，朝鲜便开始对液体燃料导弹技术开始进行研究。随后，苏联又向朝鲜输出了第一代弹道导弹和“蛙”式远程火箭弹的相关技术，其中“蛙”式火箭和运输起竖发射三用车等相关装备为朝鲜弹道导弹的基础设计、液体火箭发动机、液体推进剂等相关技术奠定了基础。然而此时前苏联出于地区安全形势的考虑，拒绝直接向朝鲜输出弹道导弹技术。由于缺乏技术基础又无法获得别国技术支持，上世纪70年代朝鲜的弹道导弹研发工作一度处于停滞状态。直到1979年朝鲜与埃及签订协议，决定共同研发弹道导弹、并借此机会获得了前苏联出口给埃及的SS-1C“飞毛腿B”短程弹道导弹后，朝鲜的弹道导弹研发工作才正式开始。

图注：朝鲜陆军的“蛙”式远程火箭弹，该弹和其发射系统是朝鲜弹道导弹的设计起源

虽然“飞毛腿B”上世纪70年代已经并不先进，但朝鲜还是很快开始了逆向仿制工作。1984年4月，朝鲜在咸镜北道化城郡首次试射了仿制的“飞毛腿B”，美国以其发射场所在地的将该导弹命名为“化城5”导弹。在完成6次试射并进行有针对性的改进后，1986年，“化城”5导弹正式投产。在后续生产过程中，朝鲜将“化城”5导弹上仿制的苏制捷联惯导系统替换为自主研发的惯导系统，并对其发动机进行了改进、增加燃料携带量以提升射程，还尝试为该弹配备高爆弹头、集束弹头和生化武器弹头。

由于“化城”5无法攻击韩国南部的目标，1988年，朝鲜通过减轻弹头质量和增加推进剂质量的方法来发展出了增程型的“化城”6。1990年，朝鲜开始大规模生产“化城”6导弹，其射程达到了500~600千米，同时还改进了惯导系统以提升精度，使其具备了攻击韩国全境内目标的能力。除装备朝鲜人民军外，朝鲜还将“化成”系列弹道导弹出口，包括伊朗、叙利亚、苏丹和缅甸等国都装备有“化城”6型弹道导弹，其中伊朗还引进了“化城”5和“化城”6的技术并国产化，分别被命名为“流星”1和“流星”2弹道导弹，成为伊朗弹道导弹技术的基础。“化城”6型弹道导弹产量很大，西方情报机构从出口数量推测，截至1999年“化城”6的生产数量可能接近1000枚。

图注：朝鲜陆军装备的全国产化的“化城”6短程弹道导弹

对于威慑韩国和驻韩美军而言，“化城”6已经能够达到效果。但朝鲜并未停止开发新型弹道导弹，非但如此还谋求拥有射程更远的中程弹道导弹。1988年，朝鲜开始独立设计弹道导弹。1990年，美国通过卫星侦察发现了在发射架上的朝鲜新型弹道导弹，并根据发现地点将其命名为“芦洞”式弹道导弹，但根据评估很此次发射可能以失败告终。1993年5月，朝鲜再次向日本海方向发射“芦洞”导弹并获得成功，出于避免引发国际社会过度关注的考虑此次发射将1000km的射程压缩了一半。据称，“芦洞”导弹长度约16米、直径约1.3米，总质量约16吨，弹头质量1000千克时射程在1000~1300千米之间，从朝鲜发射可以覆盖日本大部分领土。该弹仍采用单级单液体发动机设计，但导弹尺寸、发动机推力和发射重量都远大于“化城”系列弹道导弹。之所以不采用多台发动机并联或多级火箭设计，是因为朝鲜对于单级液体发动机设计已经积累了足够经验，有利于缩短研发时间、降低失败风险。1994年朝鲜进一步进行了芦洞导弹的地面测试，1995年朝鲜人民军正式开始部署芦洞导弹。2007年4月25日，在朝鲜人民军建军75周年阅兵式上非公开展出“芦洞”导弹。2010年10月10日的朝鲜劳动党建党65周年阅兵式上，“芦洞”导弹首次公开展示，这意味着“芦洞”导弹已经发展得相当完善并批量装备。同“化城”系列弹道导弹相同，“芦洞”导弹也向别国转让了技术，其中伊朗版的“芦洞”被命名为“流星”3中程弹道导弹，巴基斯坦版的“芦洞”则称为“高里”2型弹道导弹。在朝鲜停止试射“芦洞”导弹期间，伊朗和巴基斯坦的试射积累了大量试验数据，为“芦洞”导弹的完善和改进奠定了基础。

图注：仿制“芦洞”而成的伊朗“流星”3弹道导弹。在朝鲜停止试射“芦洞”期间，伊朗和巴基斯坦对各自版本“芦洞”的试射使朝鲜获得了第一手数据资料

可以看出，朝鲜的上述短程和中程弹道导弹，其技术仍然基于“飞毛腿”弹道导弹。鉴于“飞毛腿”具有使用核弹头的能力，那么可以判断上述弹道导弹同样可以配用吨位不等的核弹头，毫无疑问这对于韩国和驻韩美军是相当巨大的威胁。然而，由于尚无证据证实朝鲜已经掌握了完整的核武器小型化设计技术，这就让朝鲜弹道导弹与核武器的结合产生了很严重的技术问题。可以判断，在迈过核武器小型化这道门槛之前，朝鲜的中短程弹道导弹难以具备有效的核威慑能力。