英国皇家海军于1901年开始组建潜艇部队，在此之前，虽然世界上许多国家都在积极努力发展前途，但是作为英国皇家海军的高层官员却对潜艇不屑一顾。后来，随着潜艇技术日益发展、完善以及世界上越来越多的国家大力发展潜艇，这种国际环境促使英国开始逐步认识到潜艇在军事方面的作用。于是，英国决定在1901年组建潜艇部队，并计划决定建造5艘潜艇。但是当时英国尚未拥有潜艇设计部门和建造厂家，所以英国决定从美国购买霍兰级潜艇的建造权。由英国的维克斯造船公司建造霍兰级潜艇。霍兰级潜艇的首制艇于1902年建成。至1903年为止，维克斯造船公司将全部5艘霍兰级潜艇建成。霍兰级潜艇的建成服役，标志着英国皇家海军从此开始拥有了潜艇这一新的舰种，成为英国皇家海军的先驱。

在建造霍兰级潜艇期间，英国在潜艇设计和建造方面逐渐积累了一些经验，于是英国皇家海军在1902决定建造A级潜艇，A级潜艇是英国皇家海军在霍兰级潜艇基础上经过改进设计而成的，尽管如此，该级潜艇是英国完全依靠本国技术建造的第一批潜艇。A级潜艇共有13艘，于1903年-1905年期间建成服役。

A级潜艇的建造工作刚刚开始，英国皇家海军于1903年又决定建造11艘B级潜艇。B级潜艇也是霍兰级潜艇的衍生型潜艇，于1905年-1906年相继建成服役。从总体性能方面来看，B级潜艇比霍兰级潜艇和A级潜艇有了一定程度的增加，与当时世界其他国家的潜艇性能大体相当。第一次世界大战初期，英国皇家海军曾经把一部分B级潜艇部署在地中海海域开展作战活动，取得了一定的战果。

在A级潜艇和B级潜艇的基础上，英国皇家海军根据1905-1908年度计划，又建造了38艘C级潜艇，在霍兰级潜艇的基础上经过多次改进之后形成了C级潜艇，其总体性能得到了较为明显的改进和提高。当38艘C级潜艇于1906-1910年期间相继建成服役后，他们成为了皇家海军潜艇舰队的核心兵力。

1906年，英国皇家海军决定建造第一批远洋型潜艇，D级潜艇。在对D级潜艇进行设计期间，英国完全按照本国的思路对D级潜艇进行了开发，彻底摆脱了霍兰级潜艇的影响。D级潜艇装备的主机是柴油机，艉部装备了艉鱼雷发射管，艇上装备了性能出色的无线电通信设备，与在此之前建造的A级、B级和C级潜艇相比，D级潜艇的续航力提高了2倍左右。在远洋航行性能方面，D级潜艇遥遥领先于同一时期的世界其他国家潜艇。

1910年，英国皇家海军决定建造E-1级潜艇，按照英国皇家海军的计划，建成服役之后的E-1级潜艇，将要作为英国皇家海军的主力作战潜艇。E-1级潜艇的总体性能虽然比较优秀，但是与同一时代的德国海军U-19级潜艇相比尚有一定的差距，由此反映出英国与德国在潜艇技术上的差距。由于E-1级潜艇在总体性能方面比较优秀，因此应该在E-1级潜艇的基础上，于1911-1913年期间建造了10艘E级改进型潜艇，并且将该级潜艇命名为E-9级潜艇，这些潜艇全部投入了第一次世界大战。在第一次世界大战之前，英国皇家海军除了建造用于第一线作战的潜艇之外，还建造了W级、F级沿海用小型潜艇，改装和建造了E-9级潜艇和S级布放水雷潜艇等专用潜艇。

另外值得指出的是，英国皇家海军在1912年开始建造舡鱼级大型远洋舰队潜艇。虽然由于种种原因致使舡鱼级潜艇拖到了1917年10月才得以建成，但是舡鱼号潜艇是英国皇家海军发展现代告诉潜艇的起点，为其后迅速建造真正的告诉潜艇奠定了基础，在英国皇家海军潜艇发展史上具有重要意义。