第一次世界大战结束之后，英国皇家海军在总结战争的基础上，于1923年决定建造X-1号潜艇，该艇采用双壳体结构，其水下排水量达到了3600吨，是英国皇家潜艇之中达到空前排水量的潜艇。另外X-1号潜艇的武备和续航力也达到了空前强大的程度。

根据1923年度计划建造的另外一种型号潜艇是O级潜艇，英国皇家海军打算利用O级潜艇替代第一次世界大战期间建造的L级潜艇。在此基础上，英国皇家海军又于1926年建造了第二批量的O级6艘潜艇。1927年，英国皇家海军决定建造6艘O级潜艇的改进型-P级潜艇。1928年，英国皇家海军进而决定建造6艘P级潜艇的改进型-R级潜艇，R级潜艇最初被英国皇家海军部署在远东太平洋海域，第二次世界大战爆发后，R级潜艇奉命从远东太平洋海域调回地中海海域从事作战行动。

1929年，英国皇家海军开始建造新型高速潜艇---泰晤士级潜艇。泰晤士级潜艇的水面还行最高速度可以达到22.5节，其主要使命和任务是随同英国皇家海军水面舰队在大洋上行动，并且担任舰队警戒任务。第二次世界大战爆发之后，泰晤士级的3艘潜艇全部参加了战争。

1929年英国皇家海军开始建造S级潜艇，并且决定以S级潜艇替代英国皇家海军第一次世界大战期间建造的H级潜艇，S级潜艇的续航力虽然较小，但是操作简洁方便，具有良好的水下性能。从总体性能方面来看，S级潜艇是一种设计较为成功的潜艇。二战结束之后，S级潜艇之中有7艘潜艇被改装成高速靶标潜艇，且一直服役到20世纪60年代。此外，该级之中另外5艘潜艇被英国皇家海军卖给了其他国家。

1935年，英国皇家海军开始设计和建造T级潜艇，1938-1940年期间相继有15艘T级潜艇建成服役，T级潜艇是一种大型远洋潜艇，具有很强的续航能力，海上自持力可以达到42天---56天。该级潜艇后来全部参加了第二次世界大战，发挥了较为出色的作用。第二次世界大战之后，T级潜艇之中的一些继续在英国皇家海军中服役，直到1960年-1971年期间才陆续退出现役。

1938年-1941年期间，英国皇家海军陆续建造了数量众多的U级潜艇，从总体上来说，该机潜艇的结构比较简单。该级潜艇的突出特点是采用柴油发电机组方式的电力推进系统，采用这种推进系统的潜艇，在第二次世界大战期间并不多见。

第二次世界大战爆发之后，英国皇家海军为了尽快建造所需数量的潜艇，因此在对U级潜艇进行改进设计的基础上，决定建造V级潜艇。按照英国皇家海军的1941年-1943年度计划，最初预计建造42艘V级潜艇，但是到1943年---1945年期间仅仅建成了22艘。

A级潜艇是第二次世界大战期间应该皇家海军设计的一种大型远洋型潜艇，当时，由于欧洲战场的形势已经转变为盟军掌握了战争主动权，英国皇家海军可以腾出一定的海军作战兵力参加太平洋上的对日本作战。诞生于二战期间的A级潜艇的设计基本思想是保证该级潜艇具有相当强的续航能力，以便适应远涉重洋对日作战的需要。

1945年5月，当盟军在第二次世界大战的欧洲战场上取得最终胜利时，英国皇家海军尚有130余艘各种型号的潜艇在服役中，在世界各国海军之中，英国皇家海军的潜艇兵力规模仅次于美国而居于世界第二位，这和普遍看法上的德国海军潜艇世界第一，或者世界第二不同，只不过在实际的使用上，德国海军的潜艇发挥了更加重大的作用，因而成就了一段传奇。不过英国海军的潜艇兵力也不是一支可以小觑的力量，虽然他们的名头并没有德日潜艇那么响亮，而这也是皇家海军潜艇最后的辉煌时期了，从此之后，皇家海军的潜艇包括核潜艇的设计，都难以摆脱美国对其的发展思想产生的影响。