在春潮级潜艇正处于建造阶段的1993年时，日本海上自卫队便紧锣密鼓地开始筹备春潮级改进型潜艇的建造工作，当时，春潮级改进型潜艇尚未命名，日本海上自卫队只是将其称为2700型潜艇，1994年1月，正当春潮级的第6艘潜艇冬潮号准备下水的时候，2700型潜艇被日本海上自卫队命名为亲潮级潜艇。

作为一艘常规动力潜艇而言，亲潮级潜艇的主尺度和排水量排在全世界常规潜艇的前列，亲潮级潜艇上装备了6具533mm艏鱼雷发射管，可以发射日本制造的89型线导鱼雷、80型反潜鱼雷以及捕鲸叉型潜射反舰导弹，该级潜艇鱼雷和导弹的总装载量为20枚，具备较强的持续作战能力；其中，89式线导鱼雷为反潜/反舰两用鱼雷，采用主/被动方式制导，以40节航速航行时，射程接近50公里，以55节航行时，射程接近38公里，鱼雷全重1800公斤，战斗部重267公斤，作战深度可达900米；与春潮级潜艇相比，亲潮级潜艇增设了舷侧阵列声呐，水声探测能力有了进一步的加强，另外，亲潮级潜艇的艇体外表面上敷设了日本最新研制的消声瓦，大幅度的降低了该级潜艇的声目标强度，增强了声隐身能力。早在20世纪90年代初期的时候，日本海上自卫队曾经打算在亲潮级潜艇上装备AIP的斯特林发动机，但是此后由于朝潮号的训练和试验并未全部完成，于是推迟到苍龙级再行装备。

日本海上自卫队共计建造了11艘亲潮级潜艇，这是日本战后建造批量最大的潜艇，首制艇亲潮号于1994年1月26日开工，1996年10月15日下水，1998年3月16日服役，目前，亲潮级潜艇已经全部投入现役。

日本从1994年开始建造亲潮级潜艇，以每年一艘的速度服役成军，从1998年到2008年，已经建成了11艘，是日本海上自卫队潜艇舰队的主力。时间回到1980年—1990年代初，在保卫1000海里海上交通线作战思想的指导下，日本加快了发展潜艇的步伐。相继建成了夕潮级和春潮级潜艇，它们在当时被公认为是世界上最先进的常规潜艇之一，然而随着现代潜艇技术的飞速发展，其他国家一批新型、技术性能更好的常规潜艇也在研制、建造中，日本现役潜艇的技术水平在某些方面有所落后。

为了保持本国潜艇的世界先进水平，同时也为替换即将服役期满、陆续退役的夕潮级潜艇，于是海上自卫队在第五艘春潮级在建造时，提出建造排水量更大的新一代潜艇计划，即与其战后首艘潜艇亲潮号同名的亲潮级建造计划，以便于在21世纪初继续维持16艘常规潜艇的水平。

亲潮级总结了日本以往建造和使用潜艇的经验，并且深入研究了世界现代潜艇的发展，在总体设计上采用了与以往潜艇不尽相同的独特艇型，即雪茄型艇体，这是其与过去采用水滴线型潜艇的一个十分不同的地方，其特点是艇长增加，艇宽缩小，长宽比比较春潮级加大，达到了9.2:1，之所以这么做，主要是为了满足潜艇装设舷侧阵声呐的要求，因为要确保声呐探测精度，两舷侧声呐基阵的排列就需要加长，并且保持在一条直线上，因而艇中部圆柱部分需要相应加长，从而导致长宽比加大。

在以往的日本潜艇中，艇体通常都采用双壳体结构，然而亲潮级潜艇却采用了单双混合艇体结构，其艇体中部为单壳体结构，首尾部分则采用了双壳体结构，其中单壳体采用内框架式，双壳体采用了外框架式。因艇体中部为单壳体结构，故而在艇体上还设置了压载龙骨，指挥台较后者更宽，着容纳了更多的指挥设施。

由于舷侧阵列声呐恰好可以弥补被动拖曳线阵列声呐在探测左右舷目标噪声方位时的模糊性问题，因此它可以和后者配合使用，发挥各自长处，实验证明，亲潮级在加装这种先进声呐系统后，在对付噪声很低的安静型潜艇时，具有良好的探测效果。亲潮级潜艇在提高探测和搜索敌方潜艇能力的同时，也十分注重提高自身的隐身性能，包括：在艇体表面敷设用橡胶等材料制成的消声瓦，以降低敌方主动声呐的探测能力和抑制艇体的自噪声和辐射噪声，达到增强声隐身性能的目的，消声瓦的使用为潜艇的声隐身带来巨大的好处，新一代消声瓦的收声系数可达0.9以上，可使敌方声呐探测能力降低50%--70%，隐身效果十分明显。

同时，潜艇采用了将主机以及全部机械设备安装在减震浮筏上的技术，该基座与潜艇柔性连接，成为浮筏，从而主机及其他工作设备的绝大部分噪声不再传到艇体之外，达到大幅度降低潜艇噪声的目的。一般而言，采用该技术可以使得潜艇噪声降低15-20分贝。

强大的武备、极低的噪音水平、先进的探测系统，亲潮级潜艇可谓是常规动力潜艇技术水平的集大成者，然而这并不是结束，随后，日本推出了被称为2900型潜艇的苍龙级AIP潜艇。