在经历了以上日本战后常规潜艇的技术设计研发之后，日本已经积累足够的潜艇建造经验和技术，技术人员和建造人员储备相当丰富，造船厂已经完全具备了世界上最先进常规潜艇的建造能力，可以说，在亲潮级潜艇服役的时候，日本的潜艇工业就已经不可阻挡的迈向了超一流水平，于是，期盼着能拥有更强大的潜艇，以便于和周边海军潜艇，甚至是核潜艇抗衡的日本海自，开始了其迄今为止最为先进的常规潜艇—苍龙级的设计和建造工作。

苍龙级潜艇最开始被称为是2900型潜艇，其建造预算在2004年获得通过，由于该潜艇是水面排水量为2900吨一级的潜艇，因此被称为2900潜艇，2900型苍龙级潜艇也是海上自卫队第一种批量生产就装备AIP系统的潜艇，同时他也是亚洲第三款AIP潜艇，这款潜艇上应用的是瑞典斯特林机AIP技术，共装备了4台V4-275RMK3型斯特林机，其比朝潮级测试的MK2型斯特林机功率有所提高，达到了75KW，四台斯特林机分别布置在苍龙级潜艇的第四舱室左右两舷，由此，苍龙级潜艇可以以3-4节的经济航速在水下潜航两周以上而不需要浮出水面。其主机是两台12V25/25SB型柴油机，可以带动潜艇在水面获得13节的最高航速，在水下的最高航速则高达20节，苍龙级非常注重静音性能，因此其两台柴油机和四台斯特林机都安装在一个减震浮筏基座上，可以有效降低动力系统产生的噪声。由于从总体上说，苍龙级发展自亲潮级潜艇，因此其主尺度和排水量都和亲潮级相差不多，仅仅因为嵌入了一段AIP舱段而放大了排水量，长度也增加了9-11米，苍龙级的水面排水量为2900吨，水下排水量在4000吨左右，艇长83.7米，艇宽9.1米，型深10.25米，在常规攻击潜艇中，目前是世界上排水量最大的，不过若论常规潜艇中排水量最大的，则要数中国的新型导弹试验潜艇，只不过中国的这款常规潜艇是一款导弹测试潜艇，因此苍龙级目前仍然保持着世界最大常规攻击潜艇的名号。同时，苍龙级的耐压壳直径比亲潮级增加了20厘米，其单壳体结构部分长度也更大，不过由于苍龙级对比亲潮级，使用NS110型高强度钢材的比例更大，因此其下潜深度比亲潮级要更高大，达到了500米以上，这是目前世界常规潜艇领域里的最强数据。

从外观上而言，苍龙级对比亲潮级最大的变化是采用了新型的X型尾舵，与传统的十字形尾舵相比，X型尾舵具有许多优点：第一，潜艇尾舵的功能主要是由舵板的长度和面积决定的，为了避免停靠码头时尾舵中的水平舵板与岸壁相撞受损，因次水平舵板的设计长度要受到限制，另外，为了防制潜艇座沉海底时伤及垂直尾舵，其舵板长度也同样被限制。所以在采用X尾舵时，其长度受到的限制就会降低，可以设计的更长更大；第二，传统的十字形尾舵在控制水平和垂直方向的机动时，只能同时采用两个舵面同时工作，而X型尾舵则可以在同一个机动动作中采用四个舵面同时参与控制，因此机动变化更加灵活和方便；第三则是X型尾舵比十字形尾舵更加有利于对探测声波进行散射，可以提升潜艇的隐身效果。因此，X型尾舵越来越多的受到国际社会的重视，而苍龙级也由此获得了比亲潮级更加强大的尾舵性能。而且，X型尾舵也更体现出一艘潜艇的自动控制技术水平，一次控制四个舵面要比一次控制两个舵面更加考验控制系统的先进程度，潜艇的控制计算机也需要计算更多的数据，也需要更快的进行舵面变化。另外，苍龙级还在指挥围壳前缘的根部增加了一个填角结构，这样可以减少潜艇的阻力，增加航速，同时也降低了水下航行时的噪声。

苍龙级的武器系统和亲潮级一致，不过其对声呐系统进行了改进，型号也属于ZQQ-6型声呐，不过对声呐的性能进行了提升，后续新服役的苍龙级则采用了最新的ZQQ-7B声呐系统。其由潜艇首部的圆柱形声呐和艇艏上部的侦查声呐以及艇体侧面的测距声纳与艇艉的拖曳声呐共同组成。而分析这些声呐提供的信号的，则是苍龙级上完善的综合管理系统，其由潜艇控制系统和武器控制系统两部分组成，潜艇控制系统由4个潜艇状态显控台和2个潜艇机动显控台组成，呈L型并列布置在指挥控制舱。武器控制系统行为为ZYQ-51系统，这是用于对艇上的探测设备和火控系统实施控制和进行情报处理，各种武器和传感器依靠局域网接口与控制系统网络通过光纤连接，其核心是潜艇战术数据处理装置，这是实现苍龙级潜艇作战信息共享的关键设备。各探测设备和武器分系统根据潜艇战术数据处理装置提供的情报而生成的新情报，可以全部储存在潜艇战术数据处理装置之中以便提供使用。所有探测设备和武器的状态显示和控制，均由6个并排布置在指挥舱内右舷的多功能情报显控台执行。

苍龙级潜艇目前已经建成服役7艘，尚有一艘在建造之中，集先进的AIP技术和静音性能、X尾舵、大潜深以及先进的控制系统为一体的苍龙级潜艇，可以说已经达到了目前世界上常规潜艇技术的超一流水平，随着日本新防卫大纲对潜艇舰队规模的扩大，苍龙级未来还会建造更多，这引起了周边国家的警惕。