本来朝鲜是实行尊明反清政策的，但后金时期两次入侵朝鲜，把李朝给打怕了，于是奉满清为正朔，结成“君臣之盟”，以前对明朝怎么样，现在对清朝怎么样，李朝虽然内心里不服，但行动上惟命是从。皇太极以前对李朝是非常严苛的，不但要扣押宗室为质子，横征暴敛也是常事。顺治以后双方关系开始有了很大改观，满清培养的质子李淏回李朝继位了嘛，肯定是很听话的，后来继位的也是在沈阳出生的李棩，都和满清有很深的渊源，另外满清也荡平了天下，需求不用那么多了，顺治驱沙俄时，李朝次次派兵援助，立下大功等等，所以从那以后，取消了扣押质子的苛刻条件，改为遣使赴清。

1790年，朴齐家在承德参加乾隆80大寿，图为《八旬万寿盛典图说》，红框框正是朝鲜使臣形象。

早在明朝时，李朝赴清的使节除了外交工作外，还有大量购书、写书的任务，目的是把钦慕的中国文化搬到朝鲜，到了清朝时这个工作短暂终止，顺治以后双方关系缓和，李朝使节赴清的工作又开始了，特别是李朝看到康雍乾盛世后，甚是羡慕，选派的使节都是精挑细选的学者，到了中国除了完成政治工作外，主要的任务是结交中国大家，接触中国先进技术，大量采办各类书籍，并将在中国的所见所闻著书，介绍给国人学习。从某一方面来说，对朝鲜文化的发展，这些披着使节的搬书匠作出了重大贡献，其中也涌现了许多在李朝留有名望的人物，有金昌业、洪大容、朴齐家、金正喜、柳得恭等。

李朝时代最著名的书法家金正喜，师承翁方纲。

比如金昌业，康熙时期的使节，到达北京后的任务就是采购书籍，回国后写下了《老稼斋燕行录》，专门记录一路的见闻；洪大容是乾隆时期的使节，他走访了很多学堂、书院，跟各地文人切磋学问，交流经济、文化等，回国后写下《湛轩燕记》；柳得恭也是乾隆时期使节，他来中国三次，沈阳书院留有他到访的记载，和编《四库全书》的纪晓岚交往频繁，还跟李调元、李鼎元两兄弟成为莫逆之交，写下《滦阳录》、《燕台再游录》等；金正喜，嘉庆时期朝鲜使节，曾虚心向翁方纲讨教学习，成为朝鲜书法家、金石学家。

图为扬州八怪之一的罗聘绘的朴齐家肖像。

特别是下面的这位，朴齐家，他曾4次充当使节赴清，乾隆2次，嘉庆2次，期间结交的当朝文人不下百位，在一起讨论学问，互赠诗书，都结下了深厚的感情，朴齐家回朝鲜后专心著书，有《北学议》、《燕行录》等，特别是《北学议》，不仅记录了民风民俗，还表达了自己的观点和见解，甚至对烧制砖、弹棉花、如何种地、积肥、造车造船等等都有细致的讲述。朴齐家在晚期主张朝鲜利用自身优势，进行海上贸易，反对闭关自锁，他是李朝北学派的代表人物之一，《北学议》也是流传他最广的代表者。