首先需要明确一下，古代“洗澡”的意思和现在并不一样，《说文解字》中说的很明白，“洗”乃是指洗脚，“澡”则是指洗手，“洗澡”在古时指的是洗手洗脚的意思。与现代洗澡意思相近的，乃是“沐浴”。沐浴在古代是一项比较重要的大事，而负责伺候皇帝“沐浴”的通常都是太监，而并非宫女。

我们古人“沐浴”的习俗起源较早，而且与祭祀密切相关。早在三千年前的西周，祀神祭祖之前都要沐浴净身以示虔诚，这称为“戒”。西周的戒礼十分隆重考究，不仅有固定的程序，而且有专职官员执掌。到了先秦时期，沐浴礼仪已经相当完备，诸侯每次去觐见天子时，都要事先沐浴。

此后，沐浴的礼仪便成为了一种定制而为世人所遵循。而正因沐浴对古人来说是一项相当重大且严谨的大事。例如，秦朝便明确规定天子必须三天洗一次头，五天洗一次澡。到了汉朝时，当时的官员并没有假期，平日里就住在衙门，而第一个常规性的假期便是“休沐”，是专门给官员回家洗浴净身的。

从汉朝到隋唐，随着宫廷制度的逐步完善，内廷职责划分开始相对细化，因而开始出现专门负责伺候皇帝的部门。例如隋唐时期内侍省下设的内府局，主要掌管的便是内库的出纳及供应灯烛、汤沐、张设等事，而温泉监便是专门负责浴池和离宫温泉、王公汤馆的管理部门。又如明朝二十四衙门之一的混堂司，同样是专门负责宫内沐浴事务的衙门。

由此可见，古时皇帝沐浴大部分时期都是由太监服侍的，而且是由专门的部门专职负责。至于这么做的原因，我认为主要有以下几点：

1、保证皇室血统。古代皇帝临幸后宫嫔妃或宫女，虽然有时会随心所欲，但绝大部分均有明确的记载，例如临幸的日期、时间等等，为的就是确保皇室的血统传承。而洗澡这种事情，如果让宫女来做，大家赤裸相对，就算皇帝再怎么自律，长此以往也难免会有忍不住的情况，这是皇室要极力避免的，因此会极力避免宫女伺候，这应该也是建立专门部门负责此项工作的原因。

2、沐浴乃是大事。正如前文所说，皇帝洗浴乃是一件极为复杂且严谨的大事，因此为了保证皇帝能够规规矩矩的完成这项工作，自然要由相对“安全”的太监来服侍。而且历史上很少有记载，皇帝因洗澡而与后宫嫔妃或宫女发生关系而留下龙种，可见绝大部分皇帝还是比较规矩的。

3、沐浴为了放松。皇帝沐浴其实也是一个放松身心的过程，因此更加不会让宫女服侍了，不然谁顶得住啊。

当然，历史上也有过一些好色的君王与后宫嫔妃或者宫女混浴，但那只是个例，而且那些皇帝的主要目的也不是为了沐浴，而是为了找乐子罢了。